iOS5 beta3から端末のみで行う、OTAが有効になっていた模様で、beta4は端末からのアップデートができるようになっていました。

設定画面の、ソフトウェアアップデートからこの画面にはいることができます。
今までは、iTunesに接続して、アップデートファイルをダウンロードして、更新をかけていましたから、面倒もありましたが、また一歩パソコンいらずが進みました。